První písemná zmínka o obci pochází z roku 1356, a k roku 1848 je součástí opočenského panství. Od roku 1849 je samostatnou obcí. Od roku 1850 střídavě náleží do okresů Nové město N. Met., Dobruška. V letech 1945 - 1960 náleží do okresu Dobruška a od roku 1960 je součástí okresu Rychnov n.Kn.

Obec Králova Lhota s katastrálním území zaujímá rozlohu 525 ha. Z této výměry náleží zemědělské půdě 472 ha, 13 ha činí rozloha lesní půdy, 11 ha vodní plochy, 10 ha tvoří zastavěná plocha a 19 ha ostatní plochy.